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一种新型的多足仿生机器人的机构设计与研究

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【作者】 臧红彬

【Author】 ZANG Hong-bin (School of Information Engineering,Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China)

【机构】 西南科技大学制造科学与工程学院

【摘要】 提出一种新型的多足仿生机器人的运动机构,该机构具有运动灵活,自由度少的特点。利用D-H矩阵对该机构基本运动单元的运动学进行了理论分析,给出了运动学方程。基于虚拟样机技术对该运动学方程进行了仿真验证,结果表明运动学方程是正确的。建立了这种新型的多足仿生机器人的虚拟样机,并对其进行了虚拟样机的仿真研究。制作出了简易的一对足的实物试验机构。

【基金】 西南科技大学青年基金科研项目(09zx3157)、教改项目(219xn0800-71)
【所属期刊栏目】 先进制造技术 (2010年08期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2010.08.042
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】12
  • 【下载频次】464
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