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轮式移动焊接机器人运动学分析与仿真

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【作者】 张晓莹陈鹿民温小隆谢烽

【Author】 ZHAGN Xiao-ying,CHEN Lu-min,WEN Xiao-long,XIE Feng (Zhengzhou Light Industry College,Zhengzhou 450002,China)

【机构】 郑州轻工业学院

【摘要】 介绍了一种以差动轮式小车为移动平台,以IRB1600ID型六自由度弧焊机器人为焊接机械臂的移动焊接机器人。对其进行了运动学分析,介绍了Pro/E和ADAMS无缝对接的方法,在Pro/E软件中建立了移动焊接机器人三维实体模型,并导入ADAMS中进行运动学仿真,得出了移动焊接机器人在特定运动状态下,手部末端的位移、速度及加速度特性曲线,为移动焊接机器人的后续研究提供了参考依据。

【关键词】 移动焊接机器人运动学虚拟样机ADAMS
【基金】 河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-18);郑州轻工业学院博士科研基金
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2010年11期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2010.11.059
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】3
  • 【下载频次】423
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