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六自由度喷漆机器人动力学分析

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【作者】 林义忠吉慧丹

【Author】 LIN Yi-zhong,JI Hui-dan(Mechanical Engineering College,Guangxi University,Nanning 530004,China)

【机构】 广西大学机械工程学院

【摘要】 应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解。并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性。最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据。

【关键词】 喷漆机器人动力学ADAMS仿真
【基金】 国家自然科学基金(50765001);广西科技厅科技创新能力基金(桂科能0815011-6-6及0842006_012_Z);广西教育厅科研基金(200708MS028)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2011年04期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2011.04.054
  • 【分类号】TP242;TH113
  • 【被引频次】13
  • 【下载频次】635
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