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基于ADAMS空间串联机构运动空间的仿真与分析

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【作者】 臧红彬

【Author】 ZANG Hong-bin(Key Laboratory of Testing Technology for Manufacturing Process(Ministry of Education),Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China)

【机构】 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室

【摘要】 针对机构学中常用的空间串联机构,用D-H齐次坐标变换建立了六自由度为代表的空间串联机构的运动空间方程,利用机械系统动力学自动分析软件ADAMS建立了二至六自由度空间串联机构的虚拟样机模型,基于虚拟样机技术,对二至六自由度空间串联机构运动空间进行了系统地仿真与分析。研究发现运动空间的形状与自由度的个数和杆的长度有着密切的关系,当自由度达到3个及以上时,不合理的杆长组合会在运动空间中形成盲区,满足一定的条件就可以消除盲区。

【基金】 西南科技大学青年基金科研项目(11zx3146)
【所属期刊栏目】 设计与计算 (2011年07期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2011.07.005
  • 【分类号】TH112
  • 【被引频次】10
  • 【下载频次】452
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