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基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人造型及仿真研究

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【作者】 韩庆瑶赵怡朱晓光

【Author】 HAN Qing-yao,ZHAO Yi,ZHU Xiao-guang(Department of Mechanical Engineering,North China Electric Power University,Baoding 071003,China)

【机构】 华北电力大学机械工程系

【摘要】 对步行机器人的双足进行了三维造型及运动仿真研究。首先利用通用软件Pro/E对人形机器人支撑受力部位腿部进行了三维造型的设计与装配,并在相应软件中检测了装配的正确性及精确度。然后根据ZMP稳定判据分析得出机器人步行的稳定性条件,最后将腿部模型其导入ADAMS中并对其进行了步行运动仿真。研究结果表明,所设计的步行机器人双足关节转角插值正确合理、无干涉,能够较好满足双足机器人的步行需要,论文成果具备一定参考价值和积极意义。

【关键词】 Pro/EADAMS运动仿真约束条件转角
【基金】 国家自然科学基金项目(60974125)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2011年08期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2011.08.056
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】359
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