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基于ADAMS与WLSSVR的移动机器人定位误差研究

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【作者】 王春荣蔡勇蒋刚

【Author】 WANG Chun-rong,CAI Yong,JIANG Gang (School of Manufacturing Science and Engineering,Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China)

【机构】 西南科技大学制造科学与工程学院

【摘要】 为了提高采用码盘定位方式的移动机器人定位精度,通过ADAMS仿真机器人转弯时码盘因打滑产生位移误差的情况,量化机器人在特定转弯半径,不同转弯速度对应的码盘定位误差值;然后,运用加权最小二乘支持向量回归机(WLSSVR)对数据进行回归计算,获得误差补偿决策函数;补偿机器人在转弯时因码盘打滑产生的定位误差,进而提高机器人定位精度。实验表明加入了码盘误差补偿的航迹推算定位算法的定位效果比没有误差补偿的定位准确度有显著提高。

【关键词】 ADAMS移动机器人定位误差
【基金】 西南科技大学研究生创新基金资助(11ycjj34);四川省教育厅科研基金(07ZA175)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2012年01期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2012.01.056
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】3
  • 【下载频次】148
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