节点文献

一种新型的空间仿生机械腿的机构设计与研究

免费订阅

【作者】 朱建功董大伟孙俊刚朱俊兴肖威

【Author】 ZHU Jian-gong,DONG Da-wei,SUN Jun-gang,ZHU Jun-xing,XIAO Wei(School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University,Chengdu 611756,China)

【机构】 西南交通大学机械工程学院

【摘要】 调查目前仿生机器人的研究现状,提出一种空间仿生机构和可变形腿运动机构。该机构具有运动灵活、自由度少、适应性强的特点。利用D-H矩阵分析法和直角坐标分析法对该机构的基本运动单元的运动学进行了理论分析,并给出了运动方程。利用SolidWorks三维造型软件进行了机构的三维建模与干涉检查,利用ADAMS软件建立了这种新型的仿生机器人的虚拟样机,进行了基本运动单元的运动学仿真。根据机构的位移矩阵变换原理,进行了轨迹的对比分析,提出可变形腿机构。

【基金】 西南交通大学国家大学生创新性实验计划项目(101061315)
【所属期刊栏目】 设计与计算 (2012年03期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2012.03.007
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】304
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: