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自动上下料机械手运动学分析及仿真

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【作者】 王战中张俊季红艳赵赛臧丽超

【Author】 WANG Zhan-zhong1,ZHANG Jun1,JI Hong-yan2,ZHAO Sai1,ZANG Li-chao1(1Shijaizhuang Ticdan University,Shijiazhuang 050043,China)(2Shijiazhuang Armed Police Academy Training Deartment,Shijiazhuang 050061,China)

【机构】 石家庄铁道大学武警石家庄士官学校训练部

【摘要】 基于数控机床-机械手加工系统的布局及功能,详细分析了上下料机械手的结构,并运用D-H参数法建立了该机械手的运动学方程。与此同时,对该机械手进行了正运动学和逆运动学分析,通过计算验证了,经运动学正解所求得的机械手末端位姿表达式T是正确的。最后,基于用Solid-Works软件建立的机械手三维立体模型,用ADAMS软件对机械手完成自动上下料的过程进行仿真,得到上下料轨迹曲线。仿真结果符合工作过程的实际情况,说明该机械手运动学方程是有效的。

【基金】 河北省自然基金(F2008000448);河北省教育厅项目号(2009335);河北省科技支撑项目(12212113D)
【所属期刊栏目】 信息技术 (2012年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2012.05.090
  • 【分类号】TP241
  • 【被引频次】49
  • 【下载频次】1744
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