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一自由度腿式行走机构的研究与设计

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【作者】 肖晓萍李自胜

【Author】 XIAO Xiao-ping 1,LI Zi-sheng 2(1 Center of Engineering and Technology,Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China)(2 College of Manufacturing Science and Engineering,Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China)

【机构】 西南科技大学工程技术中心西南科技大学制造科学与工程学院

【摘要】 设计了一种一自由度腿式行走机构,机构由平面四杆机构和放大机构组成。首先基于契贝谢夫平面四杆机构特点,利用解析法,建立相应数学模型,得出运动学方程。其次利用Adams对行走轨迹进行仿真分析,讨论了连杆长度对运动轨迹的影响,并进行了运动学仿真研究。最后,通过系统仿真和搭建原型,验证了方案的正确性及机构设计的合理性。该机构的设计为开发新型的低功耗、低成本、易控制的腿式机器人提供设计了依据,实用可行。

【基金】 国家自然科学基金资助项目(10876034);四川省教育厅资助项目(07za176);西南科技大学重点资助项目(08zx1102)
【所属期刊栏目】 设计与计算 (2012年06期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2012.06.018
  • 【分类号】TH112
  • 【被引频次】4
  • 【下载频次】218
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