节点文献

基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真

免费订阅

【作者】 庄明俞志伟龚达平许明理戴振东

【Author】 ZHUANG Ming1,2,YU Zhi-wei1,GONG Da-ping3,XU Ming-li3,DAI Zhen-dong1(1Institute of Bio-inspired Structure and Surface Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China)(2College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China)(3Nanjing Engineering Institute of Aircraft Systems,Nanjing 210002,China)

【机构】 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所南京航空航天大学机电工程学院南京机电液压工程研究中心

【摘要】 为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿真分析了对角步态下机器人质心位移、液压缸驱动力以及与地面的接触力等参数,获得了液压缸工作流量、功率参数。仿真结果验证了机器人结构设计、步态规划的可行性,为液压缸、发动机选型提供了参考依据。

【关键词】 四足机器人液压驱动步态规划ADAMS
【基金】 国家自然科学基金(60910007,51105201);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223),南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)
【所属期刊栏目】 先进制造技术 (2012年07期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2012.07.037
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】20
  • 【下载频次】631
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: