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基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器

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【作者】 张杰

【Author】 ZHANG Jie(Key Laboratory of Testing Technology for Manufacturing Process Ministry of Education,Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China)

【机构】 西南科技大学 制造过程测试技术教育部重点实验室

【摘要】 仿人形机器人各关节的姿态及重心位置是其步态控制研究的关键。为了获得这些姿态数据,设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的低成本动态倾角传感器,利用卡尔曼滤波算法将陀螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合,解决了加速度计因机器人的线性加速度而无法准确测量其动态倾角、陀螺仪因存在漂移等而长时间测量精度不高的问题。实际测试结果表明,所设计的传感器能够测量动态倾角并具有较高的精度,可以满足仿人形机器人姿态控制的需要。

【基金】 西南科技大学青年基金科研项目(11zx3148)
【所属期刊栏目】 先进制造技术 (2012年09期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2012.09.050
  • 【分类号】TH712
  • 【被引频次】41
  • 【下载频次】1879
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