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基于ADAMS的双足机器人运动学建模及仿真

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【作者】 王江勇王基生张俊俊张杰刘罡

【Author】 WANG Jiang-yong,WANG Ji-sheng,ZHANG Jun-jun,ZHANG Jie,LIU Gang(Key Laboratory of Testing Technology for Manufacturing Process Ministry of Education Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China)

【机构】 西南科技大学 制造过程测试技术教育部重点实验室

【摘要】 由于对环境良好的适应性,双足机器人在各领域具有广泛的应用前景,步态规划是其研究重点之一。基于虚拟样机技术,根据双足机器人的行走步态,用D-H齐次坐标变换法建立双足机器人的运动学模型。设定髋部及踝部的运动轨迹,建立逆运动学方程,在MATLAB中求出前向和侧向各关节的运动参数。将求得的参数导入ADAMS中,作为虚拟样机模型的驱动,实现了机器人的静态稳定行走。仿真结果与规划的步态基本一致,验证了运动学模型的正确性,为双足机器人的结构设计和步态规划提供了理论依据。

【关键词】 双足机器人齐次变换步态规划仿真
【基金】 西南科技大学青年基金科研项目(11zx3148)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2012年09期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2012.09.056
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】5
  • 【下载频次】394
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