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托卡马克真空室内窥机器人的运动学仿真

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【作者】 杨洋宋云涛彭学兵乔鹏程

【Author】 YANG Yang,SONG Yun-tao,PENG Xue-bing,Qiao Peng-cheng(Institute of Plasma Physics,Chinese Academy of Sciences,Anhui Hefei 230031,China)

【机构】 中国科学院等离子体物理研究所

【摘要】 托卡马克真空室内窥机器人主要用于携带摄像器材近距离观测托卡马克真空室第一壁的状况。基于EAST平台,设计了一种弧形关节臂托卡马克真空室内窥机器人;接着在已建立的机器人运动学正解和反解算法基础上,根据机器人不同工作位置,分别采用"点到点"和连续路径规划方法对机器人末端轨迹进行规划;最后整合轨迹规划数据,并将其导入ADAMS中实现真空室垂直断面扫描过程的仿真,得到机器人各关节的角位移,角速度,角加速度以及关节力矩随时间变化曲线,且曲线光滑连续。

【关键词】 托卡马克机器人运动学轨迹规划Adams仿真
【基金】 国家“九五”重大科学工程—EAST项目资助(075ETY9301)
【所属期刊栏目】 综述 (2013年01期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2013.01.086
  • 【分类号】TP242;TL631.24
  • 【被引频次】8
  • 【下载频次】148
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