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基于ADAMS的工业机器人运动学分析和仿真

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【作者】 朱华炳张娟宋孝炳

【Author】 ZHU Hua-bing,ZHANG Juan,SONG Xiao-bing(School of Mechanical and Automotive Engineering,Hefei University of Technology,Anhui Hefei 230009,China)

【机构】 合肥工业大学机械与汽车工程学院

【摘要】 机器人仿真技术为机器人的优化设计和研究提供了一种便利而高效的工具,是机器人研究领域的一个热点问题和重要组成部分;基于工业机器人的机械本体结构,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立了连杆坐标系和运动学方程,详细地分析了其正向运动学问题;利用多体动力学分析软件ADAMS建立了工业机器人的虚拟样机模型,并进行了运动仿真分析,得出了机器人末端点运动的位移和速度曲线,证明了数学模型的正确性,而且为机器人的设计和研究提供了重要依据。

【关键词】 工业机器人D-HADAMS仿真
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2013年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2013.05.062
  • 【分类号】TP242.2
  • 【被引频次】58
  • 【下载频次】999
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