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主从履带复合式越障机器人粘土坡面行走研究

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【作者】 李险锋

【Author】 LI Xian-feng(Xijing University,Shannxi Xi’an 710123,China)

【机构】 西京大学

【摘要】 越障机器人成为当今研究的热点,为了研究主从履带复合式越障机器人的行走系统的稳定性,在开发设计的主从履带复合式越障机器人虚拟样机的基础上,对履带接地比压与沉陷深度的关系和履带板与路面间的附着力进行了详细分析,随后详细研究分析了主从履带复合式越障机器人虚拟样机在20°粘土坡面环境中的行走状态。分析得出样机在行驶过程中主履带链轮转矩和从履带链轮转矩的曲线,这些结果分析表明该样机模型设计的正确性,可靠性。

【关键词】 虚拟样机行走系统粘土坡面
【基金】 陕西省自然科学基础研究计划项目(SJ08A26);中小企业技术创新基金(08C26226102372)
【所属期刊栏目】 信息技术 (2013年05期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2013.05.069
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】4
  • 【下载频次】100
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