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基于虚拟样机技术的六自由度机械手建模与仿真

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【作者】 孙群张龙赵颖

【Author】 SUN Qun,ZHANG Long,ZHAO Ying(School of Automobile & Transportation,Liaocheng University,Shandong Liaocheng 252059,China)

【机构】 聊城大学汽车与交通工程学院

【摘要】 六自由度机械手广泛地应用于工业、农业等领域中,发挥着重要的作用。为此,设计了一种六自由度机械手,并基于虚拟样机技术进行了建模与仿真。首先,利用Pro/ENGINEER软件,建立了一种六自由度机械手机械系统的三维模型;其次,利用Pro/ENGINEER的模块对机械手进行了虚拟装配;接着,采用专用接口模块Mechanism/Pro将模型导入动力学仿真软件MSC.ADAMS;之后,利用MSC.ADAMS软件对机械手进行虚拟样机动力学干涉检查,验证运动锁止位置的合理性并绘制出相关特性曲线,为加工六自由度机械手物理样机提供了依据。

【基金】 山东省自然科学基金(ZR2011EL038,ZR2012CQ026);山东省高等学校科技计划项目(J11LD16,J12LB63)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2013年07期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2013.07.057
  • 【分类号】TP241
  • 【被引频次】19
  • 【下载频次】604
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