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多足仿生步行机器人的机构设计与功能分析

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【作者】 祝小梅蔡勇臧红彬

【Author】 ZHU Xiao-mei;CAI Yong;ZANG Hong-bin;School of Manufacturing Science & Engineering,Southwest University of Science & Technology;

【机构】 西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室

【摘要】 设计了一种新型的多足仿生步行机器人的机械结构,运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其运动学方程,并以最大越障能力为目标函数以连杆长度为约束函数对腿部机构进行优化,得出最佳多足仿生步行机器人的机械结构。基于虚拟样机技术对该多足仿生步行机器人进行爬坡能力、通过复杂路面能力、转弯步态规划等功能分析。仿真结果表明该多足仿生步行机器人机构具有自由度少、控制简单、运动灵活、爬坡能力良好、地形适应性强、转弯稳定性好等特点。

【基金】 西南科技大学青年基金项目资助(11zx3149)
【所属期刊栏目】 设计与计算 (2013年09期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2013.09.011
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】8
  • 【下载频次】438
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