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橡胶履带摆腿复合行走机构建模与研究

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【作者】 王铁王梁沈珺

【Author】 WANG Tie;WANG Liang;SHEN Jun;Vehicular Engineering Department of TYUT;Taiyuan Research Institue of China Coal Research Institute;

【机构】 太原理工大学车辆工程系煤炭科学研究总院太原研究院

【摘要】 应用ADAMS软件对三段式橡胶履带摆腿复合行走机器人行走机构进行了虚拟样机建模,通过系统的运动学/动力学仿真与分析,选定了主驱动电机型号,得出了机器人在各种工况下的最大加速度与速度,最后对机器人机械性能进行了评价。机器人整体结构分三段,左右共六段履带单元通过主双联轮、从双联轮和小轮连结起来,左、右主履带分别驱动,实现装置的灵活转弯,前摆腿单元向上折转可使装置顺利爬上台阶式障碍,后摆腿单元向下折转可使装置平稳地支撑,避免后翻。传感器支撑臂有两个自由度,在电机驱动下可以分别绕垂直轴和水平轴旋转,实现传感器在空间姿态调整。

【关键词】 ADAMS橡胶履带机器人驱动电机
【基金】 山西省科技攻关项目(20080321009)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2013年09期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2013.09.065
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】3
  • 【下载频次】100
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