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三连杆机械臂三维空间运动学分析

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【作者】 梁小波蒋刚

【Author】 LIANG Xiao-bo;JIANG Gang;School of Manufacturing Science and Engineering of Southwest University of Science and Technology;

【机构】 西南科技大学制造科学与工程学院

【摘要】 机械臂的运动学分析是分析机械臂的运动及其控制器设计的一个重要环节。在三维空间中建立了三连杆机械臂模型,并对模型做了运动学分析,用拉格朗日方程对三连杆机械臂末端位移、速度和加速度做了理论分析;同时运用仿真软件Adams对三维中的三连杆机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿真,来验证理论分析的正确性。用仿真与理论分析相结合来分析实际情况中机械臂末端位姿以及运动情况,为实际情况下机械臂的运动情况提供了理论基础,为设计机械臂的运动控制提供了理论依据。

【基金】 国家自然科学基金中物院联合基金(NSAF11176027);西南科技大学研究生创新基金资助项目(12ycjj36)
【所属期刊栏目】 计算机应用 (2013年12期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2013.12.021
  • 【分类号】TH113.2
  • 【被引频次】19
  • 【下载频次】651
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