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3-HRC并联机器人的运动学分析与仿真

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【作者】 郭林顾寄南杨尹

【Author】 GUO Lin;GU Ji-nan;YANG Yin;Mechanical Information Research Center of Jiangsu University;

【机构】 江苏大学制造业信息化研究中心

【摘要】 针对3-HRC新型空间三自由度的并联机器人进行了运动学分析。基于定平台与动平台间的矢量关系,运用齐次坐标变换法推导出该机构的运动学方程,进而得到位置反解计算公式;从而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时,驱动件上所需要施加的运动规律;最后,借助UG创建了该机构的装配模型,并通过ADAMS模拟仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。研究结果表明:该机构具有良好的运动稳定性,便于实时控制。

【基金】 苏州市应用基础研究计划资助项目(SYG201129);机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO201006)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2014年01期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2014.01.055
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】5
  • 【下载频次】101
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