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坐姿下肢康复机器人的运动学分析及运动仿真

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【作者】 倪军王勇

【Author】 NI Jun;WANG Yong;School of Mechanical and Automotive Engineering,Hefei University of Technology;

【机构】 合肥工业大学机械与汽车工程学院

【摘要】 针对中风偏瘫患者及意外事故造成基本运动能力丧失的患者,研制了一种新型坐姿下肢康复机器人。采用连杆机构模型,模拟人体下肢运动,通过连杆带动人的髋、膝、踝关节运动,对其损伤组织进行相应的康复训练。利用解析法对机器人的运动过程进行分析,推导出各构件的运动方程及运动参数。基于运动学分析,运用MATLAB软件推导原动件控制规律,设计一种康复训练模式,再用ADAMS软件进行仿真。根据仿真结果对训练方案进行修正,以进一步优化设计。

【基金】 科技部创新基金项目(11C26213402042)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2014年01期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2014.01.058
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】7
  • 【下载频次】264
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