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6R机器人正运动学分析方法研究

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【作者】 郑红梅邬亚兰

【Author】 ZHENG Hong-mei;WU Ya-lan;School of Mechanical and Automotive Engineering,Hefei University of Technology;

【机构】 合肥工业大学机械与汽车工程学院

【摘要】 6R机器人正运动学分析是指给定各关节的关节空间变量值,求解末端执行器在工作空间的位置和姿态。利用6R弧焊专用机器人的机械本体结构,在D-H坐标系和旋量理论坐标系下建立了末端执行器的运动学方程,利用MATLAB软件求解位姿矩阵;在虚拟样机软件中建立了机器人运动学模型,进行运动学仿真得到末端执行器不同状态下的位移曲线。并将三种方法所得末端执行器的位姿进行了比较,验证了这三种方法的正确性。研究结果为后续的动力学分析、轨迹规划奠定了基础。

【关键词】 6R机器人正运动学D-H旋量理论虚拟样机
【所属期刊栏目】 设计与计算 (2014年03期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2014.03.002
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】26
  • 【下载频次】407
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