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仿生水下机器人传动机构的设计与仿真

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【作者】 樊炳辉孟乐闫照东赵建建

【Author】 FAN Bing-hui;MENG Le;YAN Zhao-dong;ZHAO Jian-jian;Robotics Research Centre,Shandong University of Science and Technology;

【机构】 山东科技大学机器人研究中心

【摘要】 参照鱼类的外形特点对仿生水下机器人进行了设计和建模,同时根据鱼类推进鳍的特点研发出一种全新、节能、高效的推进装置;运用具有急回运动特性的曲柄摇杆机构将舵机的连续转动转换为推进鳍的前后摆动;结合现代虚拟样机设计技术进行本仿生水下机器人的设计研发:利用Matlab技术对曲柄摇杆机构进行优化分析和设计,运用Adams对曲柄摇杆机构进行运动分析,同时验证了基于Matlab优化设计的结果;目前,已经将仿生水下机器人加工组装完毕,同时完成了下水试验,证实了前期设计的合理性。

【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2014年10期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2014.10.048
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】1
  • 【下载频次】438
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