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高速并联机械手最优加减速控制算法研究

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【作者】 王云飞郎需林张承瑞张德辉

【Author】 WANG Yun-fei;LANG Xu-lin;ZHANG Cheng-rui;ZHANG De-hui;School of Mechanical Engneering,Shandong University;

【机构】 山东大学机械工程学院

【摘要】 针对DELTA并联机械手的振动与冲击问题,提出一种适用于DELTA并联机械手P-A-P(pick and place)拾取轨迹的梯形加速度算法。该算法采用高次多项式为过渡曲线并考虑端点处的边界条件,与电机控制中常用的修正梯形、正弦和多项式加减速算法相比,能在满足并联机械手高速运行的情况下,尽可能地减小末端执行器的振动和电机轴的冲击。通过虚拟样机仿真,测得末端加速度和电机轴扭矩曲线,并与修正梯形加减速算法的结果进行比较,证明该算法在减小末端冲击和振动方面具有更大的优越性,满足机械手的要求。

【基金】 国家高档数控机床专项(2012ZX04010-021)
【所属期刊栏目】 先进制造技术 (2014年11期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2014.11.024
  • 【分类号】TP241;TP13
  • 【被引频次】12
  • 【下载频次】211
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