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D-H坐标系下挖掘机工作装置运动学建模与仿真

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【作者】 陈支邹树梁唐德文谢宇鹏

【Author】 CHEN Zhi;ZOU Shu-liang;TANG De-wen;XIE Yu-peng;Hu’nan Key Laboratory of Nuclear Facilities Emergency Safety Technology and Equipment,University of South China;

【机构】 南华大学核应急安全技术与装备湖南省重点实验室

【摘要】 应用机器人运动学求解常用的D-H法建立挖掘机工作装置4自由度运动学数学模型,分析了挖掘机工作装置运动过程中铲斗齿尖位移、速度、加速度与空间位置的运动关系。在此基础上采用Pro/E和大型有限元软件ADAMS建立挖掘机工作装置虚拟样机模型。对挖掘机工作装置进行了运动学仿真,得到了铲斗齿尖位移、速度、加速度动态曲线,并对动态曲线进行了分析,验证了运动学模型的正确性。这种方法简化了解析计算,同时求得的解具有使用性和代表性,对挖掘机工作装置的设计具有普遍的适用意义。

【关键词】 D-H坐标系挖掘机工作装置ADAMS仿真分析
【基金】 湖南省科技重大专项(2012FJ1007);高等学校博士学科点专项科研基金(20134324110001);中国博士后面向基金(2013M542123)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2014年11期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2014.11.053
  • 【分类号】TU621
  • 【被引频次】23
  • 【下载频次】378
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