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含防扭结构的三自由度并联平台运动分析与仿真

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【作者】 李保庆王培俊于鹏夏欢

【Author】 LI Bao-qing;WANG Pei-jun;YU Peng;XIA Huan;Southwest Jiaotong University,School of Mechanical Engineering;

【机构】 西南交通大学机械工程学院

【摘要】 以三自由度并联机器人为原型,设计了一种含防扭臂结构的并联运动平台,探索其在汽车模拟驾驶器上的应用。运用Inventor软件建立并联运动平台虚拟样机,使用ADAMS软件对平台进行运动分析和仿真,完成了平台在复合运动下的运动学正、逆解分析和动力学分析,得出平台的运动特性,对比分析了防扭臂结构对平台动力学性能的影响,为平台结构设计和运动控制提供了实用依据。物理样机试验表明,该并联平台能够准确模拟汽车驾驶过程和运动状态,成本低廉,响应速度快,运动精度较高,有较大的应用价值。

【基金】 四川省科技支撑计划项目(2013GZX0138)
【所属期刊栏目】 管理 (2014年11期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2014.11.075
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】8
  • 【下载频次】163
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