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基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析

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【作者】 于鹏王培俊李保庆夏欢

【Author】 YU Peng;WANG Pei-jun;LI Bao-qing;XIA Huan;Southwest Jiaotong University,School of Mechanical Engineering;

【机构】 西南交通大学机械工程学院

【摘要】 以串联机器人为研究对象,设计了一种三自由度串联运动平台,用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor建立串联平台的三维模型,导入Adams,获得了平台的虚拟样机。针对汽车主要运行状态进行运动分解,设计虚拟样机的驱动函数模拟汽车运动时的动感,得到了各自由度运动及关键构件的状态参数。分析比较了平台有无减震装置时的性能,对各自由度传动方程进行了验证。提出一种基于Adams和Matlab联合仿真工作空间的新方法,并用该方法绘制了座椅质心的工作空间。获得的仿真数据为后续物理样机的结构设计、运动控制提供了可靠依据。

【关键词】 3-DOF串联运动平台AdamsMatlabInventor工作空间仿真分析
【基金】 四川省科技支撑计划项目(2013GZX0138)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2015年01期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.01.048
  • 【分类号】TH112;TP242
  • 【被引频次】15
  • 【下载频次】351
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