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仿青蛙游动机器人动力学分析

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【作者】 樊继壮仇裕龙张伟王欢

【Author】 FAN Ji-zhuang;QIU Yu-long;ZHANG Wei;WANG Huan;State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology;

【机构】 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

【摘要】 仿青蛙游动机器人的动力学分析,是研制仿青蛙水下机器人的基础。通过对所研制的仿青蛙游动机器人机构进行简化,建立机器人系统运动学模型。在此基础上,利用拉格朗日法建立机器人系统的动力学方程,通过逆动力学分析将前期生物青蛙观测实验获取的各关节运动轨迹转化为各关节驱动力矩,最后通过对比分析分别利用MATLAB和ADAMS得到的各关节驱动力矩在一个运动周期内的变化曲线,不仅验证了动力学方程的正确性,也为后期机器人控制系统的设计提供了理论依据。

【关键词】 青蛙机器人动力学分析MATLABADAMS
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2015年01期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.01.064
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】7
  • 【下载频次】272
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