节点文献

SCARA机械手的轨迹规划及运动学分析

免费订阅

【作者】 高东强杨磊韩昆张希峰

【Author】 GAO Dong-qiang;YANG Lei;HAN Kun;ZHANG Xi-feng;College of Mechanical & Electrical Engineering,Shaanxi University of Science & Technology;

【机构】 陕西科技大学机电工程学院

【摘要】 针对药品包装机(DPP-400铝塑平板泡罩机)上使用的SCARA机械手进行轨迹规划,使用运动学逆解求出目标点处各关节的变化量,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行轨迹规划,并结合MATLAB软件的ROOT工具箱建立机械手的三维模型,通过仿真得到位移、速度和加速度3个光滑连续运动曲线;然后在ADAMS中建立1:1的虚拟样机简化模型,通过编写五次多项式驱动函数,仿真得到关节在X、Y、Z三个方向的光滑连续的受力曲线,最后综合分析运动曲线和受力曲线证明轨迹规划的函数满足使用要求。

【基金】 “陕西科技大学博士启动基金”(BJ12-13)
【所属期刊栏目】 综述 (2015年01期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.01.072
  • 【分类号】TP241
  • 【被引频次】37
  • 【下载频次】680
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: