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目标物体抓取机械手的设计与仿真

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【作者】 王裕清王红旗张高峰陈小静

【Author】 WANG Yu-qing;WANG Hong-qi;ZHANG Gao-feng;CHEN Xiao-jing;School of Mechanical and Power Engineering,Henan Polytechnic University;

【机构】 河南理工大学机械与动力工程学院

【摘要】 对机械手的整体结构进行设计,包括对电机的选型和机械臂的强度校核。运用D-H方法建立机械手的运动学方程,并对正运动学进行求解,建立机械手末端相对于基座的位姿。运用Pro/E软件建立五自由度机械手的三维实体样机模型,然后导入ADAMS软件中建立机械手的虚拟样机并进行仿真,得出关节角速度、关节力矩和末端点的位移、速度特性曲线;通过ADAMS软件仿真验证了关节电机选型计算的合理性与运动方程的正确性,为机械手的设计优化、运动控制提供数据基础。

【关键词】 机械手运动学Pro/EADAMS仿真
【基金】 国家自然科学基金(U1261115);高等学校博士学科点专项科研基金(20124116110003);省部共建国家重点实验室培育基地开放基金项目(WS2012A06)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2015年02期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.02.047
  • 【分类号】TP241
  • 【被引频次】17
  • 【下载频次】727
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