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新型仿生猎豹机器人的机构设计与功能仿真

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【作者】 陶俊杰臧红彬蔡勇

【Author】 TAO Jun-jie;ZANG Hong-bin;CAI Yong;School of Manufacturing Science & Engineering, Southwest University of Science & Technology;

【机构】 西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室

【摘要】 设计了一款新型仿生猎豹机器人的机械运动结构,该结构设计采用汽油机提供原动力,通过液压系统驱动各个关节运动。并运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其腿部关节的运动学方程。Pro/E软件建立猎豹机器人的三维模型。基于ADAMS虚拟样机技术对该仿生猎豹机器人进行了腿部关节的优化仿真设计,以及平面路面行走,奔跑跳跃障碍能力的仿真分析。仿真结果表明该仿生猎豹机器人机构设计合理,运动稳定可靠,具有直线、转弯行走能力和奔跑跳跃障碍能力好的特点。

【基金】 制造过程测试技术教育部重点实验室项目(13zxzk09)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2015年04期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.04.058
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】4
  • 【下载频次】474
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