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四足单驱动机械马机构设计与分析

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【作者】 曹佳琪李宝袁卫锋

【Author】 CAO Jia-qi;LI Bao;YUAN Wei-feng;School of Manufacturing Science and Engineering, Southwest University of Science and Technology;

【机构】 西南科技大学制造科学与工程学院

【摘要】 设计了一种四足单驱动机械马的机械运动机构,该机构采用小型电机提供原动力,通过机构系统驱动各个杠杆运动。本机构具有单驱动,控制方便,运动灵活等特点。运用D-H齐次坐标变换矩阵对四足单驱动机械马腿部机构建立其运动学方程,并且以最大越障距离能力为出发点对机械马腿部运动机构进行优化,设计出最优化四足单驱动机械马的机械运动结构。基于ADAMS软件对该四足单驱动机械马运动机构进行腿部机构的优化仿真设计,并对其平面路面行走能力,爬坡能力,复杂路面越障能力进行了仿真与分析。仿真结果表明该四足单驱动机械马机构设计合理,运动稳定可靠,能够满足直线行走,转弯行走,爬坡和复杂路面越障等要求。

【基金】 西南科技大学博士基金(12ZX7105);制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室资助课题(13ZXZK05)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2015年04期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.04.062
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】1
  • 【下载频次】321
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