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穿鞋带机械手ADAMS与MATLAB联合仿真研究

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【作者】 陈罡严楠高晓丁孟静

【Author】 CHEN Gang;YAN Nan;GAO Xiao-ding;MENG Jing;College of Mechanical & Electrical,Zhejiang Textile & Fashion College;College of Mechanical & Electrical,Xi’an Polytechnic University;

【机构】 浙江纺织服装职业技术学院机电学院西安工程大学机电学院

【摘要】 介绍了一种用于工业生产中穿鞋带的机械手的结构,针对传统的机械手设计方法效率低、成本高等缺点,采用Solid Works对一款4自由度的穿鞋带机械手造型,在ADAMS中对建立的仿真模型的正确性进行了验证,并基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真研究;采用两种布局控制模式对动力学模型的PD控制器进行搭建,对仿真结果的合理性和正确性进行了验证;通过调整控制参数对跟踪响应曲线进行了优化。联合仿真的结果表明,机械手系统具有较好的响应性能和良好的跟踪能力。该方法提高了设计效率、降低了成本,具有较强的实用性和广泛的应用性。

【关键词】 穿鞋带机械手ADAMSMATLAB联合仿真
【基金】 产业技术创新及成果产业化重大项目(2013B10013,2013B10045)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2015年06期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.06.062
  • 【分类号】TP241
  • 【被引频次】10
  • 【下载频次】282
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