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基于复杂路径下的六自由度机器人动力学仿真

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【作者】 李辉黄文权李开世

【Author】 LI Hui;HUANG Wen-quan;LI Kai-shi;College of Mechanical Engineering,Sichuan University of Science & Engineering;

【机构】 四川理工学院机械工程学院

【摘要】 虚拟样机技术是机械产品开发的一个重要仿真手段,是提高产品开发效率和节约成本的有效途径。利用Solid Works建立六自由度雕刻工业机器人的三维模型,以D-H矩阵建立空间坐标系,将其机械臂以矩阵方式在空间坐标系中表达出来,通过对MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行二次开发,完成其轨迹的逆运动求解,将逆运动求解结果及三维模型导入ADAMS进行机器人联合动力学仿真。实现了一种快速基于复杂工作路径下的六自由度机器人动力学的求解,与传统运用STEP函数求解相比,仿真轨迹更加真实、仿真结果更加可靠。

【关键词】 机器人MATLABADAMS动力学仿真
【基金】 过程装备与控制工程四川省高校重点实验室基金项目(GK201003)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2015年09期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.09.055
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】8
  • 【下载频次】254
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