节点文献

全驱动轮腿式机器人越障动力学建模与仿真分析

免费订阅

【作者】 刘静张明陈浩

【Author】 LIU Jing;ZHANG Ming;CHEN Hao;Faculty of Mechanical and Electrical Engineering,Jiangxi University of Science and Technology;

【机构】 江西理工大学机电工程学院

【摘要】 针对非结构化环境,设计了一种全驱动轮腿式移动平台。首先设计了移动平台的整体结构,并优化了越障杆的数量。通过分析机器人跨越垂直障碍的过程,进而建立越障过程的动力学模型,该模型体现了运动状态以及重心分布对电机输出力矩的影响;利用该动力学模型分析附着系数、移动平台重心、移动平台速度、障碍物高度等因素对电机最大输出力矩的影响。最后计算该机器人的最大越障高度,并用ADAMS仿真验证,为提高机器人适应非结构化环境提供理论依据。

【关键词】 机器人越障动力学ADAMS
【基金】 江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ12333)
【所属期刊栏目】 理论与方法研究 (2015年10期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.10.004
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】6
  • 【下载频次】304
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: