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四自由度混联运动平台的分析与仿真

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【作者】 张骁王培俊张利斌李文涛

【Author】 ZHANG Xiao;WANG Pei-jun;ZHANG Li-bin;LI Wen-tao;School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University;

【机构】 西南交通大学机械工程学院

【摘要】 针对串联机构构造复杂,并联机构控制复杂,设计了一种串并联结合的四自由度汽车驾驶模拟器。对平台进行了静力分析,以便对平台进行优化设计。采用高等机构学中的D-H坐标变换法,对机构的空间位置进行了正逆解计算及分析。利用Inventor建立了机构的三维模型,并进行了机构的运动仿真。将Inventor模型导入Adams中得到平台虚拟样机,利用ADAMS软件对平台进行运动分析和仿真,验证了平台的可行性和运动方程的正确性。利用虚拟仿真所获得的数据为机构的优化和控制提供了有效的依据。

【关键词】 混联机构静力分析D-H法运动分析Adams仿真
【基金】 四川省科技支撑计划项目(2013GZX0138)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2015年10期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.10.063
  • 【分类号】U471.3
  • 【被引频次】5
  • 【下载频次】135
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