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六足仿生森林消防机器人机构设计与分析

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【作者】 姜树海张楠

【Author】 JIANG Shu-hai;ZHANG Nan;Institute of Intelligent Control and Robotics,Nanjing Forestry University;

【机构】 南京林业大学智能控制与机器人技术研究所

【摘要】 森林火灾给生态环境和经济建设造成巨大威胁,基于森林地形环境下的消防作业要求,设计了一种六足森林消防机器人。分析了机器人的躯体和腿部结构特点以及执行机构的空间运动范围。利用Solid Works三维软件建模并导入ADAMS仿真软件,分别进行了机器人运动机构不同工作模式下三种运动姿态的切换、前进和斜坡的爬行仿真以及执行机构的运动仿真。分析了复杂地形条件下机器人的质心位移、运动平稳性、腿关节驱动力和末端执行器运动范围等参数。仿真结果验证了机器人设计的合理性与正确性,旨在为森林消防机器人后续的研究工作提供参考依据。

【基金】 国家公益性行业(林业)科研专项重大项目(201404402-03);江苏省研究生培养创新工程项目(KYLX_0869)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2015年12期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2015.12.059
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】9
  • 【下载频次】504
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