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环锭纺接头机器人结构研究与动力学分析

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【作者】 唐火红周琼冯宝林赵世标

【Author】 TANG Huo-hong;ZHOU Qiong;FENG Bao-lin;ZHAO Shi-biao;School of Mechanical and Automotive Engineering,Hefei University of Technology;Changzhou Institute of Advanced Manufacturing Technology CAS;Institute of Engineering Science,University of Science and Technology of China;

【机构】 合肥工业大学机械与汽车工程学院中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所中国科学技术大学工程科学学院

【摘要】 针对当前环锭纺纱机断纱率高、人工接头劳动强度大的现状,开发了一套适用于环锭纺纱机的自动接头机器人。采用牛顿-欧拉方法建立了机器人的动力学方程,并运用MATLAB编程方法和ADAMS动力学仿真功能分别求解出关节驱动力矩,通过两者结果对比,验证了理论推导的正确性。应用ADAMS参数化设计功能求解出关节力矩峰值,为电机选型提供了精确的参数依据。最后以机器人样机做PTP运动为例,对机器人动力学性能进行测试,实验数据与仿真结果吻合,验证了整机设计方法的可行性。该机器人的研发突破了环锭纺纱机无法实现接头自动化的瓶颈。

【基金】 国家自然科学基金(51275505)
【所属期刊栏目】 理论与方法研究 (2016年01期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.01.013
  • 【分类号】TS103.7;TP242
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】140
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