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工件四特征点的粗配准方法研究

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【作者】 燕必希董明利陈萌

【Author】 YAN Bi-xi;DONG Ming-li;CHEN Meng;School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering,Beijing Information Science and Technology University;

【机构】 北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院

【摘要】 工件自动配准在柔性生产装配中至关重要,其中装配工件CAD模型数据和实测点云数据的配准是关键技术之一。针对装配工件和CAD模型的配准问题,提出了一种基于工件四特征点的粗配准算法。获得配准物体CAD模型数据和实测点云数据后,该方法包含四步:点云数据取样,特征四点集提取,特征一致四点集寻找,计算变换一致性矩阵。以正方体为模型的仿真实验结果显示该配准方法正确可行,以维纳斯石膏像作为实验对象进行配准实验,当点云数据为80000点时,点到点的误差均值为0.0622mm。该算法稳定,配准结果可以作为精确配准算法ICP(Iterative Closest Point)等的叠代初值。

【关键词】 柔性装配点云配准CAD模型四特征点
【基金】 国家自然科学基金项目(51175047)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2016年01期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.01.061
  • 【分类号】TP391.41
  • 【被引频次】4
  • 【下载频次】94
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