节点文献

新型多功能越障机器人设计与功能仿真

免费订阅

【作者】 陶俊杰臧红彬蔡勇

【Author】 TAO Jun-jie;ZANG Hong-bin;CAI Yong;School of Manufacturing Science & Engineering,Southwest University of Science & Technology;

【机构】 西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室

【摘要】 设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够被动自适应越过轮子直径1.5倍垂直高度障碍的机器人。该机器人采用六个独立驱动轮控制。车身上采用四个Mecanum驱动轮矩形布置,使越障机器人具有平面内的全方位移动功能。前、后轮采用全向轮,使其能够在原地转弯和横向移动时候与地面保持滚动状态,减少轮子滑动摩擦。运用MATLAB软件对其前轮子中心坐标编程,找出其运动轨迹,并优化越障四连杆设计尺寸大小。最后对整个机器人系统在平面内的直行、横行、原地转弯、爬楼梯以及起伏路面运动等功能进行了虚拟样机系统仿真验证。仿真结果表明:该越障机器人机构设计合理,具有全方位移动和越障功能强的特点。

【基金】 国家重大科学仪器设备开发专项(2012YQ130226);制造过程测试技术教育部重点实验室项目(13zxzk09)
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2016年01期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.01.064
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】13
  • 【下载频次】347
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: