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轮足式机器人机构设计及越障性能分析

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【作者】 苏磊侯宇吴飞艾孝杰

【Author】 SU Lei;HOU Yu;WU Fei;AI Xiao-jie;Mechanical Automation College,Wuhan University of Science and Technology;

【机构】 武汉科技大学机械自动化学院

【摘要】 越障能力和地形适应能力是移动机器人性能评价的重要指标。以提高越障能力为目标,设计了一种轮足式越障机器人,采用头部连杆机构辅助越障,同时对其头部连杆机构进行了参数设计。利用瞬时功率守恒原理建立了越障机器人的运动学方程,得到了越障过程中的速度变化规律,在此基础上,采用Adams进行了机器人运动仿真,模拟机器人爬越台阶面的运动情况,并分析了机器人爬越台阶面的越障性能。结果表明,所设计的轮足式机器人具有良好的越障能力。

【关键词】 轮足式机器人越障Adams仿真分析
【所属期刊栏目】 理论与方法研究 (2016年08期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.08.013
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】3
  • 【下载频次】399
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