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地震救援双臂机器人结构设计与运动学分析

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【作者】 寇彦芸万熠赵修林魏盼盼

【Author】 KOU Yan-yun;WAN Yi;ZHAO Xiu-lin;WEI Pan-pan;Key Laboratory of High-Efficiency and Clean Mechanical Manufacture,College of Mechanical Engineering;Shandong Luban Machinery Technology Co.,Ltd.;

【机构】 山东大学机械工程学院高效洁净机械教育部重点实验室山东鲁班机械科技有限公司

【摘要】 针对地震救援的复杂性、不确定性的问题,提出一种高负载自重比、功能集成的地震救援双臂机器人构型,对具有主从关系的冗余七自由度双臂建立运动学模型,建立驱动空间、关节空间、笛卡尔空间的映射关系,结合虚拟仿真技术分析了其运动学特性。采用概率学中的蒙特卡洛原理,运用MATLAB编程生成地震救援双臂机器人的工作空间云图及其协作空间,结果表明该机器人工作空间和协作空间足够大,可以满足工作要求,具备灵活作业的条件,继而为后续机器人的轨迹规划和实时控制的实现奠定了基础。

【关键词】 地震救援双臂机器人运动学工作空间ADAMS
【基金】 国家自然基金(51175306)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2016年10期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.10.037
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】8
  • 【下载频次】336
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