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仿生爬行机器人匀速步态规划及仿真

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【作者】 霍平刘南南陈继泽

【Author】 HUO Ping;LIU Nan-nan;CHEN Ji-ze;North China University of Science and Technology;

【机构】 华北理工大学

【摘要】 针对爬壁作业需求,设计了一种仿生爬行机器人,针对此机器人采用了结构研究、运动学分析的方法,针对其中机器人质心匀速的参数,规划了一种保持机体质心匀速运动的对角步态,并通过ADAMS仿真软件对该机器人进行了仿真分析,具体分析了机器人的质心位移、质心在前进方向的速度和加速度、机器人单腿扭矩以及单腿在前进方向的摩擦力,在该质心匀速的参数下,通过对仿真数据的分析,得到了模型结构设计的合理性和匀速步态规划的可行性。

【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2016年10期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.10.050
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】189
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