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爬圆锥杆轮式机器人的设计及动力学研究

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【作者】 杨柏王兴东曾镛袁树伟

【Author】 YANG Bo;WANG Xing-dong;ZENG Yong;YUAN Shu-wei;Laboratory of Metallurgical Equipment & Control Technology,Ministry of Education,Wuhan University of Science and Technology;Jiangsu Yipin High Technology Company;

【机构】 武汉科技大学冶金装备及控制教育部重点实验室江苏一品环保科技有限公司

【摘要】 为实现目前路灯杆的清洗及喷漆工作,在已有爬等直径杆机器人基础上,基于可在圆锥杆上爬行的轮式机器人结构,进行了理论分析计算;将得到的结果导入ADAMS中进行仿真,对上升过程中的侧倾现象进行分析,发现弹簧刚度不够是主要原因;针对弹簧力和杆直径变化关系,重新计算了弹簧刚度,得到了平稳的上升过程;针对弹簧刚度过大出现打滑的现象,最终得到了适合此类结构同样重量机器人的弹簧刚度范围。通过仿真可知,采用上升过程确定的主要参数,机器人下降过程同样稳定。

【关键词】 圆锥杆轮式侧倾打滑弹簧刚度范围
【所属期刊栏目】 数字化设计与制造 (2016年11期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2016.11.061
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】131
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