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2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真

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【作者】 韩军尹常志

【Author】 HAN Jun;YIN Chang-zhi;School of Mechanical Engineering,Inner Mongolia University of Science and Technology;

【机构】 内蒙古科技大学机械工程学院

【摘要】 针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。

【所属期刊栏目】 机器人 (2017年08期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.08.072
  • 【分类号】TG659;TP242
  • 【被引频次】1
  • 【下载频次】87
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