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XY-Delta冗余驱动机器人设计与实现

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【作者】 吕有界周勇

【Author】 LV You-jie;ZHOU Yong;Guangzhou Maritime University;School of Electro-Mechanical Engineering,Guangdong University of Technology;

【机构】 广州航海学院广东工业大学机电工程学院

【摘要】 为了扩大Delta机器人工作空间,设计了一种新型冗余XY-Delta机器人。利用ADAMS软件辅助进行了Delta机器人电机与减速器的选型设计,然后根据Delta并联机器人工作空间的大小以及实际需求设计了XY平台,将Delta系统静平台安装于XY平台末端组成冗余XY-DELTA机构系统;采用分散式控制方式搭建了系统的控制框架,并定义了控制逻辑。最后对物理样机进行了测试实验,实验结果表明,XY-Delta系统具有速度高、精度高等特点,并且能够改善Delta机器人系统工作空间小的缺点,具有一定的实用参考价值。

【关键词】 冗余ADAMSDelta机器人XY平台
【基金】 国家自然科学基金(51375095);广州市创新创业教育项目(项目编号:2017201102)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2018年06期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.06.044
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】91
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