节点文献

3-RRP平面并联机构的动力学性能研究

免费订阅

【作者】 李虹刘小娟李瑞琴

【Author】 LI Hong;LIU Xiao-juan;LI Rui-qin;School of Mechanical Engineering and Automation,North University of China;

【机构】 中北大学机械与动力工程学院

【摘要】 选择3-RRP平面并联机构作为研究对象,计算该机构的自由度为3,选择与机架相连的三个转动副作为机构的输入。通过3-RRP平面并联机构的运动学方程求解机构雅克比矩阵,分析该机构的奇异位形,使机构的运动轨迹避开奇异位形。利用虚功原理求解出动力学逆解方程,并用ADAMS软件对该机构的动力学进行仿真分析,模拟末端执行器上施加不同外载荷下同样完成8字形运动轨迹时,三个驱动电机的功率损耗。为该机构动力学及实际应用研究提供理论依据。

【关键词】 3-RRP动力学逆解ADAMS仿真载荷
【基金】 国家自然科学基金资助项目(51275486)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2018年07期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.07.035
  • 【分类号】TH112
  • 【下载频次】121
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: