节点文献

机器人运动中六维力传感器的重力补偿研究

免费订阅

【作者】 王志军韩静如李占贤刘立伟

【Author】 WANG Zhi-jun;HAN Jing-ru;LI Zhan-xian;LIU Li-wei;College of Mechanical Engineering,North China University of Science and Technology;

【机构】 华北理工大学机械工程学院

【摘要】 针对六维力传感器在工业机器人运动过程中,受末端工具重力影响而导致其零位值变化的问题,提出了一种能够对传感器的零位值实时更新的重力补偿算法。首先对机器人连杆结构进行分析,推导出重力补偿算法,然后通过MATLAB软件得到运用该算法进行理论计算的结果曲线,并运用Adams软件对机器人相关运动进行仿真,测得末端工具重力在六维力传感器所在坐标系各力/力矩分量的曲线,最终验证了该重力补偿算法理论推导的正确性。运用该重力补偿算法,可有效提高六维力传感器实际应用中的测量精度。

【基金】 国家自然科学基金资助项目(51505124);河北省自然科学基金资助项目(E2016209312);河北省教育厅资助项目(QN2015203);华北理工大学培育基金项目(JP201505)
【所属期刊栏目】 机器人 (2018年07期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.07.070
  • 【分类号】TP212;TP242
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】336
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: