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摆臂前置救援机器人运动特性分析

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【作者】 罗建国卜泽昊

【Author】 LUO Jian-guo;BU Ze-hao;Department of Mechanical & Electrical,North China Institute of Science and Technology;Graduate School,North China Institute of Science and Technology;

【机构】 华北科技学院机电工程学院华北科技学院研究生院

【摘要】 介绍了国内外对履带式救援机器人方面的研究,分析当前摆臂式履带机器人机械结构复杂、制造成本高、参与救援较少的国内现状,同时介绍了前置摆臂式履带救援机器人的机械机构和相关的现实意义。分析了之前基于D-H质心模型研究仅考虑质心纵坐标与越障高度关系的局限,在MATLAB中建立越障时质心横、纵坐标的数学模型,分析了其他非结构地形的越障机理,并借助ADAMS进行运动仿真,观察机器人的运动特点,取得相关数据指导当前正在制作的实验样机。阐述了前置摆臂履带救援机器人对当前柔性履带机器人、群体机器人、分布式救援系统、复杂操作平台的开发与实验具有积极作用。

【关键词】 救援机器人D-HMATLABADAMS运动特性
【基金】 国家自然科学基金项目(51775035);河北省教育厅青年基金项目(QN2017410);中央高校基本科研业务项目(3142017051,3142015023)
【所属期刊栏目】 机器人 (2018年07期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.07.072
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】1
  • 【下载频次】178
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