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全景相机转台低重力补偿装置研究

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【作者】 杨毅常勇王洪光景凤仁

【Author】 YANG Yi;CHANG Yong;WANG Hong-guang;JING Feng-ren;State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences;University of Chinese Academy of Sciences;

【机构】 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院大学

【摘要】 针对月球探测器2-DOF全景相机转台的结构特点,设计了一种具有平行四边形结构的吊丝式低重力补偿装置。该装置由补偿操作臂、吊丝配重单元和力传感器单元组成。其中,补偿操作臂与全景相机转台对应关节同步运动,吊丝配重单元实现对全景相机转台各部分的重力补偿。首先对低重力补偿方案的平行四边形机构进行了构型证明,其后对补偿操作臂运动误差引起的重力补偿精度进行分析,最后利用Adams软件对低重力补偿装置模型进行仿真实验研究。实验结果表明:该方法可以实现转台的低重力模拟。

【关键词】 低重力补偿吊丝配重ADAMS仿真
【所属期刊栏目】 理论与方法研究 (2018年09期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.09.005
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】85
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